Il nucleo originario di Soriano fu verosimilmente un gruppo di case sorte nell’alto medioevo lungo la strada che dalla vallata del fiume  Mesima si inerpica verso i monti delle Serre , ed a fianco  di una collina dove i monaci di San Basilio, in fuga dalla costa tirrenica per le incursioni saraceniche, avevano edificato una laura con una chiesetta dedicata a Santa Maria degli Angeli. Nell’XI secolo  Ruggero d’Altavilla, di stirpe normanna, scese in Calabria al ric hiamo del fratello maggiore Roberto I, il Guiscardo, e, dopo aver conquistato la Calabria Ulteriore, ne fece la sua contea e scelse Mileto, un castrum bizantino, come capitale. Proprio in virtù della sua posizione, la Terra di Soriano crebbe d’importanza come postazione fortificata durante la signoria normanna, ed aggregata alla vicina Arena, concessa in feudo ad un fedele vassallo, il Conchlubet, divenne uno dei punti nodali del sistema difensivo e di controllo della contea rogeriana. 

 Quando le abitazioni e le chiese riempirono l’intero costone, si costituì a valle il nuovo rione dove sorse la chiesa dedicata a San Martino di Tours, il santo normanno, e si cominciarono ad usare per una sommaria distinzione, i toponimi Soriano dell’Alto e Soriano del Basso. Ebbe così inizio il declino e la fine della comunità basiliana e andarono in rovina la chiesa ed il convento e oggi solo il nome della “collina degli Angeli” sta a ricordarli Nel 1501, sotto gli Aragonesi, Soriano venne elevata a contea e ne fu investita la famiglia Carafa della Stadera. Nel 1501 vi giunsero i Domenicani e con il loro convento si insediarono quasi a collegare i due abitati; quando poi nella loro chiesa venne traslato un quadro di San Domenico (fig. Quadro taumaturgo), divenuto famoso per i miracoli tanto da attrarre folle sempre più numerose di pellegrini, Soriano divenne la sede del più celebre santuario dell’Ordine.La chiesa, distrutta dal terremoto del 1659, venne in breve tempo ricostruita più grande e più sfarzosa su disegno dell’architetto certosino Bonaventura Presti e con l’annesso grandioso convento fu considerato il più illustre del Regno di Napoli.
Morto senza eredi l’ultimo feudatario, Francesco Domenico Carafa, la contea fu acquistata nel 1652 dai Domenicani, allora nel periodo del massimo splendore e della potenza economica. Il funesto terremoto del 1783 rase al suolo Soriano insieme al santuario e al convento. Nell’Ottocento, la ricostruzione dopo il sisma accentuò ulteriormente lo stacco fra Soriano dell’Alto, rimasto abbarbicato al costone appenninico, e Soriano da Basso, riedificato invece più distante. Del convento fu rifatto solo ed in parte il lato settentrionale insieme con una nuova chiesa dove si conserva e venera tutt’ora, la miracolosa tela di San Domenico. Dell’antico complesso monastico del ‘600 restano oggi soltanto i muri perimetrali della chiesa barocca con la monumentale ed elegante facciata, ed i ruderi dei chiostri affioranti dal terreno, oltre a parecchie opere d’arte conservate nell’annesso Museo dei Marmi. Alla nuova realtà urbanistica seguì nel 1811, nel decennio francese, la divisione amministrativa con la istituzione di due comuni, distinti anche nel nome: Sorianello e Soriano Calabro. Il 1811 segna dunque la nascita dell’attuale Soriano che oggi è una ridente cittadina in continua espansione urbanistica, sociale ed economica, e fra le più interessanti della  provincia di Vibo Valentia.